安川机器人手臂的五种常见形式

点击次数:   更新时间:21/09/01 09:11:09     来源:www.kaijunyuanjx.com关闭分    享:
  安川机器人手臂的运动是由驱动机构和各种传动机构来控制的,手臂的三个自由度有不同的运动组合(自由度),比较常见的形式有五种。下面小编就给大家分享一下这五种形式吧。
  1、球坐标型
  包括两次旋转和一次直线运动,即一次旋转、一次俯仰和一次伸缩运动。它的工作空间形状是一个球体,可以上下移动,抓取地面或较低位置的工件,具有结构紧凑、工作空间大的特点,但其结构又轻又复杂。
  2、圆柱坐标式
  由一次旋转、两次运动和三个自由度组成的运动系统,工作空间为圆柱形。与直角坐标系相比,在相同的工作空间条件下,机体占用体积不大,但是运动范围大。
  3、平面关节型
  这类安川机器人手臂由两个旋转接头和一个移动接头组成。两个旋转关节控制前后左右运动,运动关节则实现上下运动,具有工作空间的轨迹图形。其纵截面是矩形旋转体,纵截面高度为活动关节的行程长度,两个旋转接头的旋转角度决定了旋转体横截面的大小和形状。这种形式也被称为SCARA组装机器人。
  4、笛卡尔坐标型
  笛卡尔机器人的运动部分由三个正交的直线运动组成,其工作空间为矩形。可以在各坐标轴上读出各轴向的移动距离,易于编程计算位置,定位精度高,结构简单,但机身占用空间大,灵活性差。
  5、关节型
  也被称为旋转坐标型。这类安川机器人的手臂类似于人体上肢,由直立的大、小手臂组成,前三个关节是旋转关节,直立六臂形成肩关节,大臂和小臂形成肘关节,大臂可以做旋转运动,小臂做俯仰摆动。它的工作范围广、灵活、通用性强,可以抓取靠近机座的物体。
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